u-boot 学习笔记
u-boot 学习笔记 u-boot分类 1.1. api 1.1.1. api.md 1.2. arch 1.2.1. arm 1.2.1.1. arm.md 1.2.1.2. assembly.md 1.2.2. arch.md 1.3. boot 1.3.1. bootm.md 1.3.2. bootretry.md 1.3.3. bootz.md 1.3.4. image.md 1.4. cmd 1.4.1. cmd.md 1.5. common 1.5.1. autoboot.md 1.5.2. board.md 1.5.3. cli.md 1.5.4. command.md 1.5.5. console.md 1.5.6. dmalloc.md 1.5.7. event.md 1.5.8. export.md 1.5.9. log.md 1.5.10. main.md 1.6. dm 1.6.1. adc.md 1.6.2. button.md 1.6.3. clock.md 1.6.4. core.md 1.6.5. dts.md 1....
ROS教程15：robot_localization——从轮式里程计与 IMU 到机器人状态估计
ROS教程15：robot_localization——从轮式里程计与 IMU 到机器人状态估计 摘要：承接差速底盘、TF 与 URDF/Xacro，使用 robot_localization 将原始轮式里程计和 IMU 接入 EKF，理解状态、协方差、时间、frame 与 TF ownership。 @[toc]第 12～14 章已经分别建立了三层基础： 12345678第 12 章：Driver 数据契约/cmd_vel -> wheel -> /odom、/imu/data_raw、/joint_states第 13 章：TF / tf2map -> odom -> base_link -> sensor frames第 14 章：URDF / Xacrobase_link -> wheel / laser / imu / camera 到这里，一个新的问题出现了： 12Driver 已经能发布 /odomIMU 也已经能发布 /imu/data_raw 为什么还需要 robot_localization？ 因为 /o...
ROS教程14：URDF Xacro robot_state_publisher joint_states从机器人模型到自动生成整机 TF Tree
ROS教程14：URDF / Xacro / robot_state_publisher / joint_states——从机器人模型到自动生成整机 TF Tree 摘要：承接第 13 章 TF，以 AGV 为例读懂 URDF，并用 Xacro 完成参数化、宏复用与条件展开，再串联 robot_description、joint_states 和 robot_state_publisher 生成整机 TF。 @[toc]第 13 章已经把 TF 的核心机制跑通： 1234map -> odom -> base_link -> sensor frames 当时为了把注意力集中在 tf2 本身，base_link -> laser_link、base_link -> imu_link 使用了手写 static_transform_publisher： 12base_link -> laser_linkbase_link -> imu_link 这种方法适合验证一两条边，但真实机器人通常不止两个 fra...
ROS教程13：TF tf2 与移动机器人坐标系——从坐标变换原理到 BufferCore、时间缓存与 map→odom→base_link→sensor
ROS教程13：TF / tf2 与移动机器人坐标系——从坐标变换原理到 BufferCore、时间缓存与 map→odom→base_link→sensor 摘要：从第 12 章的 Odometry 与 Imu 出发，解释 odom 含义、刚体变换数学、tf2 内部缓存与查询算法，并用实验建立移动机器人 TF tree。 @[toc]第 12 章已经把差速底盘的数据整理成 ROS 能理解的标准消息： 123456789/cmd_vel -> Twist -> 左右轮目标速度底层 ChassisData -> JointState -> Imu -> Odometry -> DiagnosticArray 其中已经出现过几个很重要的字符串： 123odombase_linkimu_link 例如 /odom 中写了： 12header.frame_id = odomchild_frame_id = base_link /imu/data_raw 中写了： 1header.frame_...
ROS教程12：ROS消息与驱动数据契约——用差速底盘理解 Twist、JointState、Imu 与 Odometry
ROS教程12：ROS消息与驱动数据契约——用差速底盘理解 Twist、JointState、Imu 与 Odometry 摘要：以差速底盘为例，从 Twist 的 v/w、左右轮运动学和真实误差来源，讲到 Odometry 与 6×6 covariance 的含义、测量和工程使用。 @[toc]阶段 A 已经完成 Topic、Service、Action、CallbackQueue、Spinner、测试和整机启动链。本章开始进入驱动数据，但刻意不展开 TCP、CAN、串口、自定义设备协议，也不讨论如何从 Linux Socket 收字节。 本章只做两件事： 123456789101112131415方向 1：设备数据 -> ROS已经取得的底盘数据 -> JointState -> Imu -> Odometry -> DiagnosticArray方向 2：ROS -> 底盘/cmd_vel -> geometry_msgs/Twist -> 差速底盘逆运动学 ->...
ROS教程11
ROS教程11.5：roscore源码阅读——从启动脚本到 Master 注册表与控制面 摘要：沿 Noetic 源码解释 roscore、roslaunch、rosmaster、Master 注册表与 Python/C++ 边界，并用 bringup、READY Service 和 Docker Compose 落地整机启动。 @[toc]阶段 06～11 已经从 roscpp、Topic、TCPROS、CallbackQueue、Service 与 Action 的客户端/服务端路径建立了 ROS1 通信模型。本章作为阶段 A 的收束篇，换到 Master 服务端视角，把前面多次出现但尚未完整拆开的 roscore、roslaunch、rosmaster 和 Master 注册表串起来。 本章不重复第 07 章已经完成的 roscpp registerPublisher() / registerSubscriber() 客户端调用，也不重复第 08 章 TCPROS socket 数据面，更不重新展开第 11 章 actionlib 状态...
ROS教程11：从 Service 到 Action——同步请求响应、长任务、Feedback、Cancel 与 actionlib 状态机
ROS教程11：从 Service 到 Action——同步请求响应、长任务、Feedback、Cancel 与 actionlib 状态机 摘要：沿 roscpp Service 与 actionlib 源码主线，解释请求响应、CallbackQueue、Action 五个 Topic、Feedback、Result、Cancel 与 Preempt 的真实执行边界。 @[toc]第 10 章已经把 Topic Node 的运行机制转成了可重复验证证据：纯 C++ 逻辑使用 gtest，ROS Node 组合行为使用 rostest，rqt 用于观察，rosbag 用于固定输入。到这里，Topic 的控制面、TCPROS 数据面、CallbackQueue、Spinner 和测试闭环已经串起来。 阶段 11 不进入 CAN/UART Driver，而是先补齐 ROS1 中另外两种常用通信语义：Service 与 Action。 123456789101112Topic -> 持续数据流 -> Publisher 不等待某个 Subscri...
ROS教程10：从 gtest 到 rostest——Unit Test、Node 集成测试、rosbag 与 rqt 验证闭环
ROS教程10：从 gtest 到 rostest——Unit Test、Node 集成测试、rosbag 与 rqt 验证闭环 摘要：把阶段 06～09 的运行机制转成可重复验证证据：拆分纯 C++ 逻辑与 ROS 包装层，用 gtest、rostest、rqt 和 rosbag 建立最小回归闭环。 @[toc] 第 09 章已经把 callback 执行链追到了用户函数：消息进入 SubscriptionQueue、再进入 CallbackQueue，最终由 Spinner worker 调用用户 callback。到这里，我们已经能解释“程序为什么这样运行”，但还没有回答另一个工程问题： 当代码修改以后，怎样证明原有行为没有被破坏；当 Node 看起来能运行时，又怎样把“我看到了正常日志”升级成可重复、可自动执行的测试证据？ 第 10 章不把 gtest、rostest、rqt、rosbag 分别写成四份工具说明，而是围绕一条测试主线展开： 123456789101112131415纯 C++ 逻辑 ↓gtest ↓ROS Node 包装层 ↓...
ROS教程09：从 CallbackQueue 追到 Spinner——Callback 执行、阻塞与 roscpp 线程模型
ROS教程09：从 CallbackQueue 追到 Spinner——Callback 执行、阻塞与 roscpp 线程模型 摘要：沿 CallbackQueue 与 Spinner 源码主线，结合真实阻塞、并发与自定义队列日志，解释 callback 的执行线程、串行边界、适用场景与驱动线程模型。 @[toc]第 08 章已经把一条 TCPROS 消息追到 Subscriber 侧：网络线程完成收包和组帧以后，消息进入 Subscription::handleMessage()，随后由 SubscriptionQueue 和 CallbackQueue 接管。到那里为止，还没有回答一个对驱动开发非常关键的问题： 消息已经到达当前进程以后，用户 callback 为什么是在现在执行、由哪个线程执行；一个 callback 阻塞以后，又会拖住谁？ 第 09 章只围绕这个问题展开。主线从第 08 章的终点继续，不再重复 Master、XML-RPC、TCPROS Header、序列化和 Socket 收发。 本章使用新的实验 package： 12345678910ro...
ROS教程08：从 TransportTCP
ROS教程08：从 TransportTCP::connect() 追到 TCPROS Connection Header、序列化与 Socket 数据传输 摘要：沿 ROS1 Noetic roscpp 的 TCPROS 数据面源码，追踪连接握手、Header 校验、消息序列化、发送队列、Socket 收发与接收侧组帧。 @[toc]第 07 章已经完成 ROS1 Topic 的控制面与发现流程：Publisher/Subscriber 向 Master 注册，Subscriber 通过 registerSubscriber 返回值或 publisherUpdate 得到 Publisher Node API URI，再通过 requestTopic 与 Publisher 协商 TCPROS，最终进入： 123Subscription::pendingConnectionDone() ↓TransportTCP::connect(pub_host, pub_port) 第 08 章从这里继续。为了避免 pendingConnectionDone() ...
