CANopenEditor 从新建工程到导出 EDS OD

CANopenEditor 从新建工程到导出 EDS / OD.c / OD.h

从新建工程开始

先新建空工程

执行：

File -> New

此时左侧显示 New Product，Object Dictionary 里还没有完整的 CiA 301 通信对象。不要直接在空工程里逐个手写 0x1000、0x1018、0x1200、0x1800、0x1A00 等标准对象，容易漏子索引、数据类型、访问权限和 CANopenNode 导出属性。

插入 DS301 profile

执行：

Insert Profile -> DS301_profile.xpd

这里的含义是：

项目	含义
DS301_profile.xpd	CiA 301 通信对象 profile，提供标准通信对象候选项
DS301_profile_old.xpd	旧版本 profile，除非兼容旧工程，否则不优先使用
DS401_profile.xpd	I/O 类设备 profile，只有做对应设备类型时再插入
DSP302-NMTMaster.xpd	NMT Master 相关 profile，只有设备要作为管理节点时再插入

这一步仍然是“从新建开始”：工程先通过 File -> New 创建，再把 profile 中的标准对象插入当前空工程；不要用 File -> Open 打开现成模板工程。

File 菜单功能

菜单项	作用	建议用法
New	新建空工程	第一入口
Open	打开已有工程文件	只用于继续编辑已有 .xdd / .xpd
Save Project	保存当前工程	修改后及时保存
Save Project As…	另存为新工程	新产品第一次保存时使用
Open Network XML	打开网络级 XML	多节点、多网络工程才用
Save Network XML	保存网络级 XML	多节点、多网络工程才用
Recent Files	最近文件	快速打开历史工程
Export…	导出 EDS / XDD / 文档等	导出给主站或配置工具的 EDS
Export CanOpenNode…	导出 CANopenNode C 文件	生成 OD.c / OD.h
Save All	保存全部打开文件	修改多个 profile / 工程时使用
Close file	关闭当前文件	切换工程时使用
Quit	退出工具	退出前先保存

Reports 菜单功能

菜单项	作用	使用场景
Documentation	生成对象字典相关文档	需要把当前 OD 配置导出给同事检查时使用
Network PDO	生成网络 PDO 视图/报告	检查多个节点的 PDO COB-ID 和映射关系时使用

普通单节点学习工程可以先不用 Reports。配置完成后，再用 Documentation 导出说明文档，或用 Network PDO 检查 PDO 通道是否冲突。

Preferences 里选择导出器

执行：

Tools -> Preferences

重点字段：

字段	作用	建议
Selected exporter	选择 CANopenNode C 文件导出格式	新工程优先选 CANOPENNODE_V4
Show Generic Warnings	显示通用警告	保持勾选
Show Rename Warnings	显示重命名警告	保持勾选
Show Build Warnings	显示生成警告	保持勾选
Show String Warnings	显示字符串警告	保持勾选
Show Struct Warnings	显示结构体警告	保持勾选

不建议关闭这些警告。关闭后可能会漏掉对象未启用、名称冲突、字符串长度不足、结构体生成异常等问题。

Device Info 页面怎么填

Device Info 区域

字段	作用	建议配置	不建议配置
Product name	产品名称，写入设备描述文件	填清晰的产品名，例如 Demo IO Slave	不要长期保持 New Product
Product ID	产品编号 / 产品代码	使用公司内部产品码，通常与 0x1018:02 逻辑一致	不要每次随意改
Vendor name	厂商名称	填公司或项目名称	不要空着交付给主站侧
Vendor ID	厂商 ID	有正式 CiA Vendor-ID 时填正式值；学习阶段可填测试值	量产设备不要使用 0x00000000

File Info 区域

字段	作用	建议配置	不建议配置
File version	EDS/XDD 文件版本	每次发布递增	不要与固件版本混用
Description	文件说明	写设备用途和关键能力	不要写过长实现细节
Creation Date/Time	创建时间	工具自动生成	不要手动伪造
Created By	创建者	可填团队或人员	不影响 OD 生成
Modification Date/Time	修改时间	工具自动维护	不建议手动改
Modified by	修改者	可填维护者	不影响 OD 生成

Project Info 区域

字段	作用	说明
Project file (version)	当前工程文件	保存 .xdd 后显示路径/版本
XDD v1.1 file - stripped	裁剪后的 XDD	通常由工具生成，不手工改
EDS file	导出的 EDS 路径	File -> Export… 后出现
DCF file	设备配置文件路径	给具体节点配置实际参数时使用
CANopenNode file (ver)	导出的 CANopenNode 文件路径/版本	File -> Export CanOpenNode… 后出现
Documentation file	导出的说明文档路径	Reports -> Documentation 后出现

DCF 是什么

DCF 是 Device Configuration File。

区别：

文件	用途
EDS	描述设备“支持什么对象、默认值是什么”
DCF	描述某个具体节点“实际配置成什么值”

例如同一型号设备有 3 台：

节点	Node-ID	TPDO1 COB-ID	心跳时间
设备 A	1	0x181	1000 ms
设备 B	2	0x182	1000 ms
设备 C	3	0x183	500 ms

这类“具体节点实际值”适合放在 DCF 或网络配置里。学习生成 OD.c / OD.h 时，可以暂时不使用 DCF。

Baudrates 区域

字段	作用	建议
10 kbps ~ 1000 kbps	声明设备支持的 CAN bit rate	勾选固件实际支持的速率
auto	声明支持自动波特率	固件没有实现自动检测时不要勾选

只勾选固件实际能配置和验证过的速率。EDS 写支持但固件不支持，会造成主站配置后无法通信。

General and Master Features 区域

字段	作用	建议
Granularity	PDO 映射粒度，常见为 8 bit	普通经典 CANopen 保持 8
RPDO count	当前 RPDO 数量	由对象字典 / PDO 页面联动，不手填
TPDO count	当前 TPDO 数量	由对象字典 / PDO 页面联动，不手填
LSS Slave	设备支持被 LSS 配置 Node-ID / bit rate	固件实现 LSS slave 时再勾选
LSS Master	设备支持作为 LSS 配置主节点	普通从站不要勾选
Node guarding Slave	支持被主站 Node guarding	新项目通常优先用 heartbeat
Node guarding Master	支持监控其他节点	只有设备作为管理节点时勾选
No of monitored node	被监控节点数量	未启用相关 master 功能时灰色是正常的

No of monitored node 灰色通常不是异常。它不是普通手填对象字段，而是受 Node guarding Master 或监控节点配置联动。普通从站不需要改。若要做节点监控，应先明确使用 heartbeat consumer 还是 node guarding master，再去对象字典中配置对应对象。

Device commissioning 区域

字段	作用	建议
Concrete node ID	具体节点 ID	做 DCF / 网络配置时填写，普通 EDS 可先保持 0
Node name	具体节点名称	多节点网络中用于区分设备
Baudrate	具体节点 bit rate	DCF 实际配置值
Net number	网络编号	多条 CANopen 网络时用于区分
Net name	网络名称	多条 CANopen 网络时用于标识
CANopen Manager	标识该节点是否为管理节点	普通从站不要勾选
LSS Serial no	LSS 识别用序列号	不使用 LSS 时可先不管

“多网络配置”指一个工程同时描述多条 CANopen 总线，例如 CANopen_NET_1 和 CANopen_NET_2。普通单 CAN 总线工程不需要配置 Net number / Net name。

Object Dictionary 页面怎么看

对象字典按索引范围分区：

区域	索引范围	作用
Communication Specific Parameters	0x1000~0x1FFF	CANopen 通信对象，例如 SDO、PDO、heartbeat、identity
Manufacturer Specific Parameters	0x2000~0x5FFF	厂商自定义对象，建议放应用过程变量
Device Profile Specific Parameters	0x6000~0x9FFF	设备 profile 规定的对象

普通自定义变量优先放到 0x2000~0x5FFF，例如：

0x2100:00  status_value      UNSIGNED16  ro  TPDO
0x2101:00  command_value     UNSIGNED16  rw  RPDO
0x2102:00  measured_value    INTEGER32   ro  TPDO
0x2103:00  setpoint_value    INTEGER32   rw  RPDO

Object settings 每个字段的作用

字段	可选项 / 格式	作用	建议配置	不允许或不建议配置
Index	0x0000~0xFFFF	对象字典索引	标准对象按 CiA 301；自定义对象用 0x2000~0x5FFF	不要占用保留区；不要和标准对象冲突
Sub Index	0x00~0xFF	子索引	VAR 通常只有 0x00；ARRAY/RECORD 需要多个子索引	不要遗漏 0x00 最大子索引
Name	字符串	对象名，影响生成代码命名	使用英文、无歧义、少空格	不要用重复名、特殊符号、中文变量名
Denotation	字符串	标识/简称	可空	不要依赖它生成关键逻辑
Description	字符串	描述对象用途	对应用对象写清单位和方向	不要把实现代码细节写进去
Object Type	VAR / ARRAY / RECORD / 其他类型定义项	决定对象结构	单变量用 VAR；同类型数组用 ARRAY；多字段记录用 RECORD	不要把多字段对象硬做成多个无关 VAR，也不要把单变量做成 RECORD
Data Type	BOOLEAN、INTEGER8/16/32、UNSIGNED8/16/32、VISIBLE_STRING 等	决定数据长度和编码	与固件变量类型严格一致	不要把 16 位变量配置成 32 位；不要把字符串当整数
Access SDO	no / ro / wo / rw	SDO 访问权限	状态量 ro；命令/配置量 rw；内部量 no	不要把只读状态配成 rw；不要把必须配置的对象设成 no
Access PDO	no / t / r / tr	PDO 映射方向	发送到总线的状态量用 t；从总线接收的命令量用 r	不要把 SDO 通信参数映射进 PDO；不要把同一控制量随意设 tr
Access SRDO	no / tx / rx / trx	安全相关数据对象访问	不使用 SRDO 时保持 no	未实现安全通信时不要启用
Default value	十进制或十六进制	默认值，生成到 OD 数据	配置对象填合理默认值	不要填超出数据类型范围的值
HighLimit	数值	上限	需要 EDS 限制时填写	不要与固件实际范围矛盾
LowLimit	数值	下限	需要 EDS 限制时填写	不要上限小于下限
Actual Value	数值	具体配置值，偏 DCF	做具体节点配置时使用	不要把它当成通用默认值
String Len Min	数值	字符串最小长度	VISIBLE_STRING 需要保留空间时填写	非字符串对象不要乱填
Count Label	字符串，例如 NMT、SDO_SRV、RPDO、TPDO	CANopenNode 导出计数宏	通信对象按类型设置；普通自定义对象可留空或统一标签	不要给不同类别乱用同一标签
Storage Group	RAM / PERSIST_COMM / 其他工程定义组	决定变量所属存储组	运行时变量用 RAM；需要保存的通信参数用 PERSIST_COMM	不需要掉电保存的实时变量不要放持久组
Enabled	勾选 / 不勾选	是否参与导出	要生成到 EDS / OD.c / OD.h 的对象必须勾选	不要以为列表里存在就一定会导出
Save Changes	按钮	保存当前对象修改	修改字段后点击	不保存就切换页面可能丢修改
Autosave changes	勾选 / 不勾选	自动保存字段变化	熟悉后可打开	初学阶段建议手动保存，便于确认修改点

Object Type 怎么选

Object Type	用途	示例
VAR	单个变量	0x2100:00 status_value
ARRAY	多个同类型子项	多个相同类型的通道值
RECORD	多个不同含义子项	0x1018 Identity、PDO 通信参数
DOMAIN	大块数据	文件、固件块、EDS 存储等
DEFTYPE / DEFSTRUCT	类型定义	profile 内部类型定义，通常不手动新建

Data Type 常用选择

Data Type	长度	C 侧常见类型	用途
BOOLEAN	1 bit / 工具按类型处理	bool_t	开关量
INTEGER8	8 bit	int8_t	有符号 8 位量
INTEGER16	16 bit	int16_t	有符号 16 位量
INTEGER32	32 bit	int32_t	有符号 32 位量
UNSIGNED8	8 bit	uint8_t	状态、枚举、小计数
UNSIGNED16	16 bit	uint16_t	状态字、配置值
UNSIGNED32	32 bit	uint32_t	计数、时间、COB-ID、映射项
VISIBLE_STRING	可变	char[]	设备名、版本号
DOMAIN	可变	自定义缓冲区	大块数据传输

Access PDO 的方向

Access PDO	含义	出现位置
no	不允许 PDO 映射	配置对象、SDO 参数、内部对象
t	允许映射到 TPDO	设备发送到总线的数据
r	允许映射到 RPDO	设备从总线接收的数据
tr	同时允许 TPDO/RPDO	少数双向变量，谨慎使用

为什么有灰色对象或灰色字段

灰色一般表示：

1. profile 里有这个标准对象，但当前没有启用；
2. 当前对象由其他页面或 profile 管理；
3. 当前字段由对象类型、功能勾选或子对象数量联动；
4. 该字段只在 DCF / 网络配置场景可编辑；
5. 当前对象没有勾选 Enabled，不会导出到 CANopenNode 文件。

判断一个对象是否真正导出，不要只看颜色，按下面顺序检查：

对象是否插入当前 OD
    ↓
Enabled 是否勾选
    ↓
Access / Data Type / Storage Group 是否正确
    ↓
导出后 OD.c / OD.h 里是否存在该对象
    ↓
EDS 重新打开后是否存在该对象

Insert Profile 对象列表怎么选

插入 profile 后会出现对象选择列表。

列	含义
Insert	是否把该对象插入当前工程
Original Object	profile 中的原始对象
Offset 0	插入到当前工程后的目标索引；Offset 为 0 时通常与原索引一致

不要一次性把所有对象都插入。初学普通从站建议先插入最小集合：

对象	是否建议插入	原因
0x1000	是	Device type，基础对象
0x1001	是	Error register，基础错误状态
0x1003	可选	Pre-defined error field，需要错误历史时启用
0x1017	是	Producer heartbeat time，建议使用 heartbeat
0x1018	是	Identity，设备身份对象
0x1200	是	SDO server parameter，通常需要 SDO
0x1400	需要 RPDO 时插入	RPDO1 通信参数
0x1600	需要 RPDO 时插入	RPDO1 映射参数
0x1800	需要 TPDO 时插入	TPDO1 通信参数
0x1A00	需要 TPDO 时插入	TPDO1 映射参数

插入对象列表中每个 index 的作用和配置边界

Index	名称	作用	怎么配置	不允许或不建议怎么配置
0x1000	Device type	设备类型	UNSIGNED32、ro，按设备类别填写	不要设为 rw；不要填随机值
0x1001	Error register	标准错误寄存器	UNSIGNED8、ro、可 TPDO 映射	不要让主站通过 SDO 写
0x1002	Manufacturer status register	厂商状态寄存器	有厂商状态定义时启用，UNSIGNED32、ro	没定义状态位时不要启用凑数
0x1003	Pre-defined error field	错误历史	需要 EMCY/error history 时启用，ARRAY	不要把它映射到 PDO；不要手动乱写历史
0x1005	COB-ID SYNC message	SYNC COB-ID	需要同步通信时启用，默认常见 0x80	不使用 SYNC 时不要随意启用生产者
0x1006	Communication cycle period	SYNC 周期	使用同步周期时配置，单位按规范	异步 PDO 调试阶段可不启用
0x1007	Synchronous window length	同步窗口	严格同步应用才配置	不理解同步窗口时不要启用
0x1008	Manufacturer device name	设备名	VISIBLE_STRING、const/ro	不要放运行时变化值
0x1009	Manufacturer hardware version	硬件版本	VISIBLE_STRING、const/ro	不要每次上电变化
0x100A	Manufacturer software version	软件版本	VISIBLE_STRING、const/ro	不要与 EDS file version 混淆
0x100C	Guard time	Node guarding 时间	只有使用 Node guarding 时配置	新项目若只用 heartbeat，不要启用
0x100D	Life time factor	Node guarding 生命因子	与 0x100C 配套	不要单独启用
0x1010	Store parameters	保存参数	支持 SDO 保存参数时启用	固件未实现保存逻辑时不要启用
0x1011	Restore default parameters	恢复默认参数	支持恢复默认参数时启用	固件未实现恢复逻辑时不要启用
0x1012	COB-ID time stamp object	TIME 对象 COB-ID	使用 TIME 对象时启用	普通从站不需要
0x1013	High resolution time stamp	高分辨率时间戳	需要时间戳时启用	不要当普通计数器使用
0x1014	COB-ID EMCY	EMCY COB-ID	使用 Emergency 时启用，常见为 0x80 + Node-ID	不要与其他 CAN-ID 冲突
0x1015	Inhibit time EMCY	EMCY 抑制时间	EMCY 可能频繁触发时配置	不要设过小导致总线刷屏
0x1016	Consumer heartbeat time	消费者心跳超时	设备需要监控其他节点时启用	普通只被监控的从站可不启用
0x1017	Producer heartbeat time	生产者心跳周期	建议启用，例如 1000 ms	不要设为 0 后又期望设备发心跳
0x1018	Identity	设备身份	配 Vendor-ID/Product code/Revision/Serial	量产设备不要所有序列号相同
0x1019	Synchronous counter overflow value	SYNC 计数溢出值	使用带计数 SYNC 时配置	不使用 SYNC 计数时不要启用
0x1020	Verify configuration	配置校验	需要校验配置一致性时启用	固件不检查时不要写成必需能力
0x1021	Store EDS	存储 EDS	设备支持从对象字典读取 EDS 时启用	普通嵌入式从站通常不启用
0x1022	Store format	存储格式	与 0x1021 配套	不要单独启用
0x1023	OS command	OS 命令	有命令通道时启用	普通设备不要开放无实现接口
0x1024	OS command mode	OS 命令模式	与 0x1023 配套	不要单独启用
0x1025	OS debugger interface	OS 调试接口	有调试协议时启用	不要在量产设备暴露无保护调试接口
0x1026	OS prompt	OS 提示符	与 OS 命令相关	普通从站不启用
0x1027	Module list	模块列表	模块化设备才启用	固定功能设备不要启用
0x1028	Emergency consumer object	EMCY 消费对象	需要接收其他节点 EMCY 时启用	普通从站通常不启用
0x1029	Error behavior object	错误行为	定义通信错误后的状态行为	未实现状态处理时不要启用
0x1200	SDO server parameter	SDO 服务器参数	普通从站通常启用 1 组	不要映射到 PDO
0x1201	SDO server parameter	第 2 组 SDO server	确实需要多个 SDO server 才启用	不要为了“多通道”随意启用
0x1280	SDO client parameter	SDO 客户端参数	设备要主动访问其他节点时启用	普通从站不要启用
0x1400	RPDO communication parameter	RPDO1 通信参数	需要接收 PDO 时启用	不要与 TPDO COB-ID 冲突
0x1401	RPDO communication parameter	RPDO2 通信参数	RPDO1 不够用再启用	不要空启用
0x1402	RPDO communication parameter	RPDO3 通信参数	需要第三组 RPDO 时启用	不要空启用
0x1403	RPDO communication parameter	RPDO4 通信参数	需要第四组 RPDO 时启用	不要空启用
0x1404	RPDO communication parameter	RPDO5 通信参数	超过 4 组时才启用	不要误以为必须启满
0x1600	RPDO mapping parameter	RPDO1 映射参数	与 0x1400 成对启用	不要映射只读对象
0x1601	RPDO mapping parameter	RPDO2 映射参数	与 0x1401 成对启用	不要超过 64 bit
0x1602	RPDO mapping parameter	RPDO3 映射参数	与 0x1402 成对启用	不要映射 SDO 参数
0x1603	RPDO mapping parameter	RPDO4 映射参数	与 0x1403 成对启用	不要留无效映射项
0x1604	RPDO mapping parameter	RPDO5 映射参数	与 0x1404 成对启用	不要只启映射不启通信参数
0x1800	TPDO communication parameter	TPDO1 通信参数	需要发送 PDO 时启用	不要与 RPDO COB-ID 冲突
0x1801	TPDO communication parameter	TPDO2 通信参数	TPDO1 不够用再启用	不要空启用
0x1802	TPDO communication parameter	TPDO3 通信参数	需要第三组 TPDO 时启用	不要误选为对象数据
0x1803	TPDO communication parameter	TPDO4 通信参数	需要第四组 TPDO 时启用	不要空启用
0x1804	TPDO communication parameter	TPDO5 通信参数	超过 4 组时才启用	不要误以为必须启满
0x1A00	TPDO mapping parameter	TPDO1 映射参数	与 0x1800 成对启用	不要映射写入型命令量
0x1A01	TPDO mapping parameter	TPDO2 映射参数	与 0x1801 成对启用	不要超过 64 bit
0x1A02	TPDO mapping parameter	TPDO3 映射参数	与 0x1802 成对启用	不要映射 SDO 参数
0x1A03	TPDO mapping parameter	TPDO4 映射参数	与 0x1803 成对启用	不要只启映射不启通信参数

TX PDO Mapping 页面干什么

TX PDO Mapping 配置“本节点发送到 CAN 总线的数据”。

页面分为三部分：

区域	作用
Available Objects for PDO	当前允许映射到 PDO 的对象列表
Communication parameters	当前选中的 TPDO 通信参数
底部字节表	当前 TPDO 的数据布局

TPDO 通道和对象的对应关系

TPDO 通道	通信参数	映射参数	常用预定义 CAN-ID 基址
TPDO1	0x1800	0x1A00	0x180 + Node-ID
TPDO2	0x1801	0x1A01	0x280 + Node-ID
TPDO3	0x1802	0x1A02	0x380 + Node-ID
TPDO4	0x1803	0x1A03	0x480 + Node-ID

底部 0xC0000180、0xC0000280 这类值表示 PDO 当前禁用，因为 bit31 为 1。

常见位含义：

位	含义	典型表现
bit31	PDO valid/invalid 控制位	1 表示 invalid，PDO 禁用
bit30	RTR 控制位	1 通常表示不允许 RTR
bit29	11-bit / 29-bit CAN-ID 控制	普通 CANopen 多用 11-bit
bit010 或 bit028	CAN-ID	具体报文标识符

Communication parameters 怎么填

字段	作用	初学建议
Communication	当前 TPDO 通信参数对象	TPDO1 为 0x1800
Mapping	当前 TPDO 映射参数对象	TPDO1 为 0x1A00
COB	TPDO 使用的 COB-ID / CAN-ID 信息	取消 invalid 后确认最终 CAN-ID 不冲突
Type	传输类型	调试可用 254 或 255；同步应用再用 1~240
Inhibit	抑制时间，限制最小发送间隔	调试可先 0，稳定后再设置
Event Timer	事件定时器，周期触发发送	调试可设 100 或 1000 ms，按工具单位确认
Sync start	同步起始值	非同步 PDO 保持 0
Invalid	是否禁用该 PDO	要启用 TPDO 时取消勾选

不建议：

• 不要让两个 PDO 使用相同 COB-ID。
• 不要把禁用的 0xC000xxxx 当成已经启用。
• 不要只改右侧字段但不点 Save。
• 不要把 SDO 通信参数对象映射到 TPDO 数据区。

为什么不能直接选其他 Byte

CANopenEditor 的 PDO 映射不是随便点击 Byte0、Byte3、Byte7 填值。它按映射顺序连续打包：

0x1A00:01 -> 从 bit 0 开始
0x1A00:02 -> 接在上一项后面
0x1A00:03 -> 再继续往后排

对象长度决定占用多少 bit：

数据类型	位数	占用
UNSIGNED8 / INTEGER8	8 bit	1 byte
UNSIGNED16 / INTEGER16	16 bit	2 byte
UNSIGNED32 / INTEGER32	32 bit	4 byte

所以你不能直接跳到 Byte4。必须先放前面的对象，后面的空位才会继续出现。

TPDO 里可以放一个对象，也可以放多个对象

一个 TPDO 的总长度最大是 64 bit，也就是 8 byte。

只放一个对象：

0x1A00:00 = 1
0x1A00:01 = 0x21000010   # 0x2100:00, 16 bit

放多个对象：

0x1A00:00 = 3
0x1A00:01 = 0x21000010   # 0x2100:00, 16 bit
0x1A00:02 = 0x21010010   # 0x2101:00, 16 bit
0x1A00:03 = 0x21020020   # 0x2102:00, 32 bit

布局：

Byte	内容
Byte0~1	0x2100:00
Byte2~3	0x2101:00
Byte4~7	0x2102:00

COB-ID 不是用来选择 Byte

正确关系是：

CAN 帧 COB-ID
    ↓
识别这是 TPDO1 / TPDO2 / RPDO1 / RPDO2 哪个 PDO
    ↓
找到对应的 Mapping 对象，例如 0x1A00
    ↓
按 Mapping 解释 Data[0..7]

PDO 报文本身不携带对象 Index/SubIndex。接收方必须提前知道该 COB-ID 对应的映射规则。

错误理解：

PDO -> Index -> COB -> Byte

正确理解：

COB-ID -> PDO 通道 -> Mapping 对象 -> Byte 布局

不要把这些对象映射到 TPDO

PDO Mapping 页面下拉框里可能出现 0x1200、0x1280 等对象。这些是 SDO 通信参数，不是过程数据。

不建议映射：

对象	原因
0x1200	SDO server 参数，不是过程数据
0x1201	SDO server 参数，不是过程数据
0x1280	SDO client 参数，不是过程数据
0x1800~0x1804	TPDO 通信参数，不是过程数据本体
0x1A00~0x1A03	TPDO 映射参数，不是过程数据本体

推荐映射厂商自定义过程变量，例如：

对象	方向	示例含义
0x2100:00	TPDO	设备状态值
0x2101:00	TPDO	测量值
0x2102:00	TPDO	计数值
0x2200:00	RPDO	控制命令
0x2201:00	RPDO	目标值

配置一个通用 TPDO 示例

目标：TPDO1 周期发送 3 个厂商自定义状态量。

第一步：添加可 TPDO 映射对象

在 Object Dictionary -> Manufacturer Specific Parameters 中新增：

Index	Name	Object Type	Data Type	Access SDO	Access PDO	Default	Storage
0x2100	status_value	VAR	UNSIGNED16	ro	t	0	RAM
0x2101	measured_value	VAR	UNSIGNED16	ro	t	0	RAM
0x2102	counter_value	VAR	UNSIGNED32	ro	t	0	RAM

保存后，回到 TX PDO Mapping，这些对象应出现在 Available Objects for PDO 和下拉框中。

第二步：启用 TPDO1

选择底部第一行 TPDO1，然后设置：

字段	值
Communication	0x1800
Mapping	0x1A00
COB	按 Node-ID 确认最终值，不与其他 CAN-ID 冲突
Type	254 或 255
Inhibit	调试可先 0
Event Timer	调试可先 100 或 1000
Sync start	0
Invalid	取消勾选

然后点 Save。

第三步：配置 TPDO1 映射

按顺序选择：

0x2100/00/status_value      16 bit
0x2101/00/measured_value    16 bit
0x2102/00/counter_value     32 bit

总长度：

16 + 16 + 32 = 64 bit = 8 byte

等价对象字典：

0x1A00:00 = 3
0x1A00:01 = 0x21000010
0x1A00:02 = 0x21010010
0x1A00:03 = 0x21020020

PDO 数据布局：

Byte	内容
Byte0~1	0x2100:00 status_value
Byte2~3	0x2101:00 measured_value
Byte4~7	0x2102:00 counter_value

RX PDO Mapping 页面怎么用

RX PDO Mapping 配置“本节点从 CAN 总线接收的数据”。

RPDO 对象成对出现：

RPDO 通道	通信参数	映射参数	常用预定义 CAN-ID 基址
RPDO1	0x1400	0x1600	0x200 + Node-ID
RPDO2	0x1401	0x1601	0x300 + Node-ID
RPDO3	0x1402	0x1602	0x400 + Node-ID
RPDO4	0x1403	0x1603	0x500 + Node-ID

通用 RPDO 示例：

Index	Name	Data Type	Access SDO	Access PDO
0x2200	control_value	UNSIGNED16	rw	r
0x2201	target_value	INTEGER32	rw	r
0x2202	mode_value	UNSIGNED8	rw	r

RPDO1 映射：

0x1600:00 = 3
0x1600:01 = 0x22000010
0x1600:02 = 0x22010020
0x1600:03 = 0x22020008

总长度：

16 + 32 + 8 = 56 bit

剩余 8 bit 可以留空，也可以用 Dummy 填充到 64 bit，取决于主站配置和固件接收处理。

Modules 页面干什么

Modules 页面用于描述模块化 CANopen 设备，不是用来配置 C 代码模块，也不是用来配置 PDO。

典型使用场景：

一个远程 I/O 耦合器
    ├── 插槽 1：数字输入模块
    ├── 插槽 2：数字输出模块
    ├── 插槽 3：模拟输入模块
    └── 插槽 4：温度采集模块

这种设备的对象字典可能会随模块组合变化，所以需要在 EDS/XDD 中描述支持哪些模块、每个模块有哪些对象。

字段含义：

字段	作用
Nr Supported Modules	支持的模块数量
List of modules	支持的模块列表
Index	模块编号
Name	模块名称
Version	模块版本
Revision	模块修订
OrderCode	订货号 / 料号
Module comments	模块说明
Module objects	模块关联的对象字典对象

普通固定功能从站可以保持：

Nr Supported Modules = 0

不需要配置 Modules 页面。

导出 EDS

执行：

File -> Export...

选择 EDS 输出格式，生成：

my_device.eds

EDS 交给主站、配置软件或测试工具使用。导出后建议重新用 CANopenEditor 打开 EDS 检查：

1. 0x1000、0x1001、0x1018 是否存在；
2. 0x1200 是否存在；
3. 启用的 0x1400/0x1600、0x1800/0x1A00 是否存在；
4. 厂商自定义对象是否存在；
5. PDO 映射总长度是否不超过 64 bit。

导出 CANopenNode 的 OD.c / OD.h

先确认导出器：

Tools -> Preferences -> Selected exporter -> CANOPENNODE_V4

然后执行：

File -> Export CanOpenNode...

输出通常包括：

OD.c
OD.h

如果工程设置了对象字典后缀，也可能生成带后缀的文件名。导出后要检查固件工程：

1. OD.c 已加入编译；
2. include path 能找到 OD.h；
3. 工程引用的 OD 名称与导出文件一致；
4. OD_CNT_* 宏符合启用对象数量；
5. PDO 初始化数量与 0x1400/0x1600/0x1800/0x1A00 一致。

最小可用配置建议

普通从站学习工程可以从下面对象开始：

对象	用途	建议
0x1000	Device type	启用
0x1001	Error register	启用
0x1017	Producer heartbeat time	启用，便于主站监控
0x1018	Identity	启用
0x1200	SDO server parameter	启用
0x2100~0x21FF	厂商自定义状态量	按需添加，TPDO 方向
0x2200~0x22FF	厂商自定义控制量	按需添加，RPDO 方向
0x1800/0x1A00	TPDO1	需要周期发送状态时启用
0x1400/0x1600	RPDO1	需要接收控制命令时启用

常见错误和处理

现象	原因	处理
灰色字段不能改	受功能勾选或对象类型联动	先启用对应功能或对象
导出的 OD.c 没有对象	Enabled 未勾选或对象未插入	勾选 Enabled 后重新导出
PDO 下拉框没有目标对象	对象没有设置 Access PDO	设置为 t、r 或 tr
TPDO 不发送	Invalid 仍勾选或 Event Timer 为 0	取消 Invalid，设置触发条件
只能选 Byte0，不能选 Byte4	PDO 映射按顺序连续排列	先放前面的对象，后续位置自动出现
主站无法解释 PDO 数据	主站 EDS/DCF 与实际 Mapping 不一致	重新导出 EDS 并同步主站配置
映射超过 64 bit	一个 PDO 超过 8 byte	拆到下一组 PDO
误选 0x1200 / 0x1280 到 PDO	把 SDO 参数当成过程数据	删除映射，改选过程变量

资料依据

• CANopenEditor 官方仓库说明：支持导入/导出 EDS、XDD，并导出 CANopenNode C 文件。
• CANopenNode 对象字典文档：说明 XDD/XPD/EDS/DCF 的关系，以及 CO_disabled、CO_countLabel、CO_storageGroup 等 CANopenNode 导出属性。
• CiA 301 V4.2.0：定义 0x1000~0x1FFF 通信对象、SDO 参数、PDO 通信参数、PDO 映射参数、Identity、heartbeat、EMCY 等对象范围和用途。